随着机器人技术的不断应用，机器人的安全问题也越来越被关注，今天我们来谈一下机器人的安全——电气设备部分。目前国内对这部分的要求主要参考GB 5226.1-2008（等同于IEC 60204-1）。

常见的一些要求归纳如下：

■ 直接触电的防护：

(1) 所有人可能接触的地方，防护等级要满足IPXXD或者IP4X;

(2) 电气外壳内，直接接触的最低防护等级要IP2X或IPXXB;

(3) 容易触及的外壳表面，电气箱顶部至少要IP4X或IPXXD。

IP等级表

（4）不清楚表明其中装有会引起电击风险的电气设备的外壳，都应标记电击危险的警告标志（如下图）。

■ 过载或过电流保护：

（1）电源线、动力电路、控制回路、照明电路、变压器应装有过电流检测和过电流断开器件；

（2）过流保护装置可以采用断路器和保险丝，也可采用降低和别的限值电流的电子器件。短路分段能力不小于保护器件的故障电流；

（3）保护装置的保护设定尽可能低但不影响正常操作，同时考虑导线过载能力和连接设备的额定值。

电线和电缆的选择要适用于预期环境，并根据载流容量选择相应的截面积导线；耐压测试要过2000V/500V，5min，电压降不大于5%；控制线的横截面积不小于0.5mm²，信号线不少于0.3 mm²，动力线不少于0.75 mm²。

■ 布线容易出现问题的情况很多，比如：

（1）导线连接不牢固；

（2）一个端子只能连接一根保护接地线；

（3）焊接只能在适合焊接的端子上进行；

（4）管线的设置应防止液体泄漏进入电气系统；

（5）指示标签要易识别、耐久；

（6）导线尽量用端子连接器连接，中间不要设接头；

（7）保护接地导线的端子尽量短；

（8）不同电压的导线分开布线；

（9）涉及电磁兼容问题，遵循零部件布线原则。

色标：保护导线应采用黄/绿双色组合的绝缘导线。

标记：连接外部保护接地系统或外部保护导线的端子应加标志（见下图）或用字母标注PE来标记。

急停器件是用手操动来引发急停功能的控制器件。

急停器件的操动器应着红色，最接近操动器周围的衬托色则应着黄色（如下图）。

谨防将普通停止按钮用作紧急停机按钮，紧急情况下，危险运动无法停止，可能造成人员伤害。

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